高速并联机器人构型设计及运动和力作用特性研究

本书面向食品、医药、电子和日化等行业中生产线产品的操作需求，从机构的原理构型出发，探讨高速并联机器人构型设计，并提出具有自主知识产权且满足应用需求的若干高速并联机器人原理新构型。在此基础上对具有优势特征的双动平台型和闭环支链型高速并联机器人进行深入研究，探讨机器人的运动和力作用机理及其对高速并联机器人性能的影响,进而建立双动平台型高速并联机器人和闭环支链型高速并联机器人性能评价指标体系，并指导机器人的性能分析和优化设计。在上述理论研究的指导下，本书研发出三类高性能高速并联机器人，同时进行了关键技术参数检测，验证了研究方法和原理构型的有效性并试验了所研发机器人的综合性能，最终实现了高速并联机器人的推广应用。