人形机器人多接触点平衡全身控制的设计与实验

本书深入探讨了多触点平衡的挑战，这一技术允许机器人利用多个触点来增强其稳定性和运动学工作空间，从而提高在复杂环境中的适应性。本书旨在为腿部驱动、扭矩控制的仿人机器人提供先进的平衡控制算法，不仅介绍了多触点平衡的理论基础，还详细讨论了实际应用中力和扭矩分配的问题。本书为仿人机器人从实验室走向现实世界的应用提供了坚实的技术基础。本书主要面向机器人学领域的研究人员、工程师以及对机器人动态平衡控制感兴趣的专业学生。此外，本书也适合希望了解最新机器人技术进展的科技爱好者。

贺亮，西北工业大学软件学院教授博导，哈工大工学博士（师从中科院段广仁院士），中组部万人计划人才，米兰理工大学访问学者，西工大太仓长三角研究院数据科学与智能系统研究院院长，苏州市航空航天学会副理事长，苏州市城市感知与智能计算实验室主任，国防科工局成果转化中心专家，陕西省高层次引进人才，太仓市领军人才，自动化学会全驱系统理论与应用专业委员会委员，上海市载人月球探测融合创新中心学术委员会委员。

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