多自由度人形双足街舞机器人开发实战

人形机器人是目前最流行的智能化机器人。本书以“多自由度人形双足街舞机器人”为例，全面、系统地介绍了人形机器人的基本原理、开发流程、技术实现，帮助读者快速掌握人形机器人开发的必要技能。本书内容主要包括人形机器人的组装拼接、开发环境搭建、微分平滑算法实现、多舵机控制、整机代码下载与调试等。
对于想要从事人形机器人研发工作的在校学生、程序开发爱好者或转行从业者，这是一本很好的快速入门教材。而对于已经入行，正在从事人形机器人开发工作的工程师来说，本书也能给予一定的参考和指导。本书语言通俗易懂，即使是从没接触过机器人开发工作的读者也能顺利上手，并能根据书中的实例自己实践。
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第1章 开发准备 1
1.1 机器人简介 1
1.2 机器人开发套件简介 2
1.3 开发环境搭建 5
1.3.1 Keil C51的安装 5
1.3.2 USB转串口驱动程序的安装 8
第2章 开发基础 9
2.1 舵机原理 9
2.1.1 舵机的基本概念 9
2.1.2 舵机的基本控制原理 10
2.2 微分算法 10
2.3 IAP15W4K61S4简介 11
2.4 程序下载 13
第3章 开发实战 17
3.1 机体组装及测试 17
3.1.1 安装工具 17
3.1.2 零件清单 18
3.1.3 金属结构件之间的连接安装 23
3.1.4 各部分舵机的安装固定 25
3.1.5 各部件舵盘的安装固定 30
3.1.6 机器人各部件的组装 34
3.1.7 机器人组装成形 37
3.1.8 机器人控制主板的安装 39
3.1.9 机器人测试 42
3.2 PC上位机在线调试 43
3.3 舵机的基本控制 47
3.3.1 相关简介 47
3.3.2 硬件设计 48
3.3.3 软件设计 48
3.3.4 实验现象 54
3.4 串口控制舵机 58
3.4.1 相关简介 58
3.4.2 硬件设计 58
3.4.3 软件设计 59
3.4.4 实验步骤与现象 64
3.5 动作组存储(Flash) 69
3.5.1 相关简介 69
3.5.2 硬件设计 70
3.5.3 软件设计 71
3.5.4 实验现象 75
3.6 多个舵机的控制 81
3.6.1 原理简介 81
3.6.2 硬件设计 82
3.6.3 软件设计 82
3.6.4 实验现象 86
3.7 整机代码 90
3.7.1 硬件设计 90
3.7.2 软件设计 91
3.7.3 实验现象 96
附录 Keil C51开发软件介绍 101
参考文献 105