工业机器人操作、编程及调试维护培训教程

本书以日本安川(YASKAWA)机器人为讲解对象，全面系统地介绍了工业机器人的基本结构和工作原理、操作方法及示教编程、机器人坐标系、输入输出、常用编程指令、报警的解除等内容。为帮助读者理解，本书配有光盘，含书中部分操作的视频。

前言
章概述1
1.1国内外工业机器人发展现状1
1.2工业机器人的分类2
1.3工业机器人的组成4
1.4安川机器人简介5
1.5安川机器人常用型号6
第2章安全8
2.1使用中如何保障人身安全8
2.2使用中如何保障设备安全10
第3章示教编程器的使用13
3.1示教编程器外观13
3.2键的表示14
3.2.1文字键14
3.2.2图形键14
3.2.3轴操作键和数字键14
3.2.4同时按键14
3.3示教编程器的键15
3.4示教编程器的界面显示19
3.4.1五个显示区19
3.4.2通用显示区20
3.4.3主菜单显示区21
3.4.4状态显示区22
3.4.5人机接口显示区24
3.4.6菜单显示区24
3.5界面的表示24
3.6文字输入操作26
3.6.1文字输入菜单区26
3.6.2文字输入操作键26
3.6.3英文与数字输入27
3.6.4符号的输入28
3.7动作模式28
3.7.1示教模式29
3.7.2再现模式29
3.7.3远程模式29
3.8安全模式及其变更29
3.8.1安全模式的种类30
3.8.2安全模式的变更30
3.9如何正确拿持示教编程器31
3.10示教编程器安全开关使用31
3.11显示语言设置32
3.12系统时间设置32
3.13示教编程器窗口显示设置（界面、显示颜色）33
第4章工业机器人坐标系与操作35
4.1控制组与坐标系35
4.2工业机器人基本操作36
4.3坐标系与轴操作38
4.3.1关节坐标系38
4.3.2直角坐标系39
4.3.3圆柱坐标系40
4.3.4工具坐标系41
4.3.5用户坐标系43
4.3.6外部轴46
4.3.7控制点保持不变的操作46
4.3.8变更控制点的操作49
第5章工业机器人系统设定50
5.1原点位置校准50
5.1.1原点位置校准概述50
5.1.2原点位置姿势50
5.1.3原点位置校准方法51
5.2第二原点的设定57
5.3工具坐标系的设定60
5.3.1直接输入数据设定工具坐标系61
5.3.2示教设定工具坐标系65
5.3.3工具坐标系数据的删除69
5.3.4工具坐标系的确认70
5.3.5工具重心位置测量71
5.4用户坐标系的设定74
5.4.1用户坐标系的设定步骤74
5.4.2用户坐标系数据的删除77
5.5再现速度设定值的修改78
第6章示教编程及再现步骤81
6.1常用运动指令及附加项说明81
6.1.1关节插补MOVJ81
6.1.2直线插补MOVL82
6.1.3圆弧插补MOVC83
6.1.4自由曲线插补MOVS85
6.1.5附加项——位置等级86
6.2新建程序90
6.3编制程序91
6.3.1程序路径规划91
6.3.2程序输入92
6.4程序验证与修改102
6.4.1程序验证102
6.4.2程序修改106
6.5程序再现110
6.5.1程序再现步骤110
6.5.2停止与再启动112
6.6程序管理112
6.6.1程序复制112
6.6.2程序删除114
6.6.3程序重命名116
6.6.4程序注释118
6.6.5程序的禁止编辑120
6.6.6对设定了禁止编辑程序的程序点修改120
第7章进阶功能122
7.1便利功能122
7.1.1直接打开122
7.1.2平行移动功能122
7.1.3平行移动程序转换功能124
7.1.4PAM功能124
7.1.5镜像转换功能124
7.1.6多界面功能125
7.2变量及使用125
7.3报警与解除126
7.3.1报警的显示126
7.3.2报警的解除127
第8章工业机器人输入/输出128
8.1工业机器人输入/输出状态查看128
8.1.1通用输入状态查看128
8.1.2通用输出状态查看128
8.2改变工业机器人输出状态129
第9章工业机器人应用案例130
9.1通用搬运案例130
9.2焊接案例131
0章指令表133
10.1移动指令133
10.2输入输出指令135
10.3控制指令136
10.4平移指令138
10.5运算指令

前    言
随着劳动力成本的提高，劳动密集型企业的竞争力降低，以机器人自动化为主导的制造模式变革在中华大地上展开，机器人的应用进入上升阶段。据统计，2017年我国工业机器人市场销量将达到10万台，工业机器人保有量超过40万台。
工业机器人应用能力是当前制造业人才不可缺少的基本素质。目前，工业机器人技术飞速发展，其应用已涉及各个领域，掌握工业机器人应用技术是机械及控制类专业人才的基本要求。然而，目前工业机器人技术及其应用的教材大多内容比较零散，系统的较少，特别不适合初学者学习。因此，为方便初学者更好地系统掌握工业机器人相关应用技术，特编写了本书。
本书编著者是长期从事工业机器人应用实践及工业机器人技能教育的一线工程师，有较为丰富的教学和实践经验，特别重视基本概念、基本方法和基本技能的掌握。书中内容简明扼要、深入浅出、重点突出，并且配有大量的图示便于实践教学指导。同时为方便读者直观理解，配书光盘含有书中部分操作的视频。全书共分10章，章主要介绍了工业机器人的分类和组成，以及安川机器人常用型号；第2章介绍了在使用工业机器人的过程中该怎么保障人身和设备安全；第3章介绍了工业机器人示教编程器的使用；第4章介绍了工业机器人的坐标系与操作；第5章介绍了工业机器人的相关设定，如工业机器人工具坐标系设定、用户坐标系设定等；第6章介绍了工业机器人示教编程具体操作方法、流程以及程序自动运行方式与步骤；第7章介绍了平行移动、平等移动程序转换、镜像转换、多界面、报警与解除等进阶功能；第8章介绍了输入/输出的查看及其仿真；第9章介绍了工业机器人通用搬运与焊接案例；0章介绍了安川机器人编程指令表。
本书既可以作为高职院校自动化专业工业机器人教材和技能培训的培训教材、自学读本，也可供自动化相关专业的工程技术人员作为学习参考资料。
全书由饶显军编著。因时间仓促，书中错误之处，恳请读者提出宝贵意见和建议。

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