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水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划

编号:
wx1202317825
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商品介绍

本书简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状;介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现;分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型;系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法,以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验,并分析、讨论了仿真与实验结果。

王硕,博士,中国科学院自动化研究所研究员,博士生导师,智能机器人系统研发部负责人,长期从事水下仿生机器人设计与控制、水下机器人-作业臂系统、多机器人协作、智能机器人控制等方面的科研工作。目前担任ISO TC299 靠前标准化组织技术委员会专家,中国自动化学会青年工作委员会秘书长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、中国人工智能学会智能产品与产业工委会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。

一、 绪论(3万字,未完成)二、 水下仿生机器人-作业臂系统设计(4万字,部分完成)2.1 机构设计(2万字)2.2 控制系统设计(2万字)三、仿生波动鳍推进器的运动机理分析与建模方法(4万字,部分完成)3.1 仿生波动鳍推进器的运动机理分析(2万字)3.2基于参数辨识和神经网络的仿生游动建模(2万字)四、UBVMS机器人的运动控制方法(4万字,部分完成)4.1 三维运动控制(1万字)4.2深度控制与偏航角控制(2万字)4.3 偏航角与速度的协调控制(1万字)五、UBVMS机器人的轨迹规划方法(3万字,已完成)5.1实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法5.2 趋近移动目标的实时规划方法六、UBVMS机器人的轨迹跟踪控制(4万字,部分完成)6.1 UBVMS机器人的轨迹点跟踪控制(2万字)6.2 UBVMS机器人的轨迹跟踪控制(2万字)七、UBVMS机器人的自主抓取方法(3万字,部分完成)6.1水下作业臂的手眼协调控制(1.5万字)6.2潜器-作业臂的协调控制(1.5万字)

商品参数
基本信息
出版社 国防工业出版社
ISBN 9787118122473
条码 9787118122473
编者 王硕,谭 民,王 宇
译者
出版年月 2021-01-01 00:00:00.0
开本 其他
装帧 精装
页数
字数
版次 1
印次
纸张
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