水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划

本书简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状；介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现；分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型；系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法，以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验，并分析、讨论了仿真与实验结果。

王硕，博士，中国科学院自动化研究所研究员，博士生导师，智能机器人系统研发部负责人，长期从事水下仿生机器人设计与控制、水下机器人-作业臂系统、多机器人协作、智能机器人控制等方面的科研工作。目前担任ISO TC299 靠前标准化组织技术委员会专家，中国自动化学会青年工作委员会秘书长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、中国人工智能学会智能产品与产业工委会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。

一、 绪论（3万字，未完成）二、 水下仿生机器人-作业臂系统设计（4万字,部分完成）2.1 机构设计（2万字）2.2 控制系统设计（2万字）三、仿生波动鳍推进器的运动机理分析与建模方法（4万字,部分完成）3.1 仿生波动鳍推进器的运动机理分析（2万字）3.2基于参数辨识和神经网络的仿生游动建模（2万字）四、UBVMS机器人的运动控制方法（4万字,部分完成）4.1 三维运动控制（1万字）4.2深度控制与偏航角控制（2万字）4.3 偏航角与速度的协调控制（1万字）五、UBVMS机器人的轨迹规划方法（3万字,已完成）5.1实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法5.2 趋近移动目标的实时规划方法六、UBVMS机器人的轨迹跟踪控制（4万字,部分完成）6.1 UBVMS机器人的轨迹点跟踪控制（2万字）6.2 UBVMS机器人的轨迹跟踪控制（2万字）七、UBVMS机器人的自主抓取方法（3万字,部分完成）6.1水下作业臂的手眼协调控制（1.5万字）6.2潜器-作业臂的协调控制（1.5万字）