鱼雷控制与导航技术

本书在对鱼雷导航与控制系统的定义及技术内涵、基本功能、国内外发展现状进行概要介绍的基础上，结合工程实践，说明了鱼雷控制与导航系统的设计要求、设计实现方法；分析了鱼雷捷联惯导系统的特殊性，给出惯性测量单元的元件误差、误差模型及其标定方法，提出提高雷用惯性测量单元快速反应能力的措施，给出鱼雷惯性导航系统的算法编排并对捷联式惯导的系统误差进行了详细分析；叙述了动基座快速初始对准的过程、系统误差方程、主要数学模型及系统测漂技术，介绍了组合导航系统设计模式，组合导航系统的容错设计及卡尔曼滤波在导航中的应用，最后简要介绍新型惯性器件的应用、未来鱼雷对控制与导航相关技术的要求、发展趋势及需研究的关键技术。

目录第1章概论 错误！未定义书签。1.1 鱼雷控制系统概述 错误！未定义书签。1.1.1鱼雷控制的基本概念 错误！未定义书签。1.1.2鱼雷弹道与控制 错误！未定义书签。1.1.3鱼雷自动控制系统的基本原理与组成 错误！未定义书签。1.2 鱼雷导航系统概述 错误！未定义书签。1.2.1导航的基本概念 错误！未定义书签。1.2.2几种主要导航方法简介 错误！未定义书签。1.3 鱼雷控制与导航的基本要求 错误！未定义书签。1.3.1鱼雷自动控制系统的战术技术要求 错误！未定义书签。1.3.2鱼雷导航系统的主要战术技术指标 错误！未定义书签。1.4 鱼雷控制与导航技术发展 错误！未定义书签。1.4.1水下控制导航发展及现状 错误！未定义书签。1.4.2水下导航方法 错误！未定义书签。1.4.3鱼雷控制与导航技术发展趋势 错误！未定义书签。1.4.4鱼雷控制与导航技术研究方向及内容 错误！未定义书签。第2章鱼雷控制系统设计 错误！未定义书签。2.1控制系统的设计要求 错误！未定义书签。2.1.1控制系统一般设计要求 错误！未定义书签。2.1.2鱼雷控制系统的主要设计要求 错误！未定义书签。2.2 鱼雷动力学方程 错误！未定义书签。2.2.1坐标系及其转换 错误！未定义书签。2.2.2 动力学方程的建立 错误！未定义书签。2.3鱼雷动力学特性的数学描述 错误！未定义书签。2.3.1纵向运动 错误！未定义书签。2.3.2侧向运动 错误！未定义书签。2.3.3滚动运动 错误！未定义书签。2.3.4航向-滚动运动 错误！未定义书签。2.4扰动运动方程 错误！未定义书签。2.4.1扰动方程 错误！未定义书签。2.4.2传递函数 错误！未定义书签。2.5基于经典控制的设计 错误！未定义书签。2.5.1控制系统参数设计 错误！未定义书签。2.5.2应用示例 错误！未定义书签。2.6 基于现代控制的设计方法 错误！未定义书签。2.6.1反馈线性化 错误！未定义书签。2.6.2变结构控制 错误！未定义书签。2.6.3模型参考自适应控制 错误！未定义书签。2.7 操舵系统动力学建模 错误！未定义书签。2.7.1液压操舵系统的传递函数的模型 错误！未定义书签。2.7.2电动舵机建模与仿真 错误！未定义书签。第3章特定应用背景的控制技术 错误！未定义书签。3.1 末弹道垂直命中控制技术 错误！未定义书签。3.1.1 垂直命中的需求背景及技术内涵 错误！未定义书签。3.1.2 “海鳝”鱼雷的垂直命中弹道 错误！未定义书签。3.1.3 很优导引垂直命中的控制技术 错误！未定义书签。3.2火箭助飞鱼雷空中段控制技术 错误！未定义书签。3.2.1 推力矢量控制 错误！未定义书签。3.2.2 空中制导 错误！未定义书签。3.2.3全方位转弯控制技术 错误！未定义书签。3.2.4 变增益控制技术 错误！未定义书签。3.2.5 静不稳定飞行体的控制 错误！未定义书签。3.3 超高速鱼雷控制技术 错误！未定义书签。3.3.1 概念 错误！未定义书签。3.3.2 控制方法 错误！未定义书签。3.3.3 系统实现 错误！未定义书签。3.4高空滑翔鱼雷空中段控制技术 错误！未定义书签。3.4.1技术现状 错误！未定义书签。3.4.2高空滑翔鱼雷控制系统设计的特殊性 错误！未定义书签。3.4.3高空滑翔鱼雷弹道设计 错误！未定义书签。3.4.3 高空滑翔鱼雷控制律设计 错误！未定义书签。第4章控制系统工程实现 错误！未定义书签。4.1控制与导航用敏感元件 错误！未定义书签。4.1.1陀螺仪 错误！未定义书签。4.1.2加速度计 错误！未定义书签。4.1.3惯性测量组合 错误！未定义书签。4.1.4深度传感器及高度表 错误！未定义书签。4.2 自动驾驶仪 错误！未定义书签。4.2.1 自动驾驶仪的设计模式 错误！未定义书签。4.2.2 自动驾驶仪的硬件设计 错误！未定义书签。4.2.3 自动驾驶仪的软件设计 错误！未定义书签。4.3 操舵系统设计 错误！未定义书签。4.3.1鱼雷操舵系统工作原理 错误！未定义书签。4.3.2鱼雷操舵系统分类 错误！未定义书签。4.3.3鱼雷控制系统对操舵系统的要求 错误！未定义书签。4.3.4鱼雷操舵系统组成和原理 错误！未定义书签。4.4 系统实现应考虑的问题 错误！未定义书签。4.4.1 故障模式、影响及危害性分析概述 错误！未定义书签。4.4.2 划分约定层次 错误！未定义书签。4.4.3 控制系统任务剖面 错误！未定义书签。4.4.4 故障模式分析 错误！未定义书签。4.4.5 故障原因分析 错误！未定义书签。4.4.6 故障影响分析 错误！未定义书签。4.4.7 危害性分析 错误！未定义书签。4.4.8 设计改进措施与使用补偿措施 错误！未定义书签。第5章鱼雷捷联惯性导航系统设计 错误！未定义书签。5.1鱼雷捷联惯性导航系统 错误！未定义书签。5.1.1捷联惯性导航系统组成及工作原理 错误！未定义书签。5.1.2鱼雷惯性导航系统中常用的坐标系 错误！未定义书签。5.1.3鱼雷惯性导航系统的算法编排 错误！未定义书签。5.2 捷联式惯导系统的误差分析 错误！未定义书签。5.2.1惯性测量装置安装误差和标度因子误差对系统的影响 错误！未定义书签。5.2.2仪表误差及初始条件误差对系统的影响分析 错误！未定义书签。5.2.3其它误差源引起的系统误差 错误！未定义书签。5.3惯性测量装置标定试验与性能测试 错误！未定义书签。5.3.1惯性测量装置的标定试验 错误！未定义书签。5.3.2惯性测量组合性能试验 错误！未定义书签。第6章鱼雷惯性导航系统的初始对准 错误！未定义书签。6.1导航系统基本对准方式 错误！未定义书签。6.2动基座快速初始对准 错误！未定义书签。6.2.1导航系统自对准 错误！未定义书签。6.2.2系统速度匹配传递对准 错误！未定义书签。6.3其他快速对准技术 错误！未定义书签。6.4导航系统的测漂及在线补偿技术 错误！未定义书签。第7章鱼雷组合导航系统设计 错误！未定义书签。7.1 组合导航 错误！未定义书签。7.1.1水下航行器组合导航技术 错误！未定义书签。7.1.2鱼雷组合导航技术 错误！未定义书签。7.2鱼雷组合导航系统设计模式 错误！未定义书签。7.2.1鱼雷组合导航系统中的子系统 错误！未定义书签。7.2.2鱼雷组合导航系统设计 错误！未定义书签。7.3 鱼雷组合导航系统的容错设计 错误！未定义书签。7.3.1容错组合导航系统 错误！未定义书签。7.3.2鱼雷惯导系统的自容错设计 错误！未定义书签。7.3.3基于动力学模型的容错导航及故障检测系统 错误！未定义书签。第8章控制与导航试验与性能评估 错误！未定义书签。8.1 数学仿真 错误！未定义书签。8.2 舵回路试验 错误！未定义书签。8.2.1 液压操舵系统的试验 错误！未定义书签。8.2.2 电动舵回路试验 错误！未定义书签。8.3 导航试验 错误！未定义书签。8.3.1对准试验 错误！未定义书签。8.3.2 鱼雷对准试验技术 错误！未定义书签。8.3.3 静态导航试验 错误！未定义书签。8.3.4 动态导航试验 错误！未定义书签。8.4控制系统联调试验 错误！未定义书签。8.5控制系统半实物仿真试验 错误！未定义书签。8.6全雷陆上试验及实航试验 错误！未定义书签。第9章鱼雷控制与导航技术发展 错误！未定义书签。9.1 鱼雷控制技术发展 错误！未定义书签。9.1.1容错控制 错误！未定义书签。9.1.2自适应控制技术 错误！未定义书签。9.1.3仿生控制 错误！未定义书签。9.1.4近水面航行控制技术 错误！未定义书签。9.1.5编队协同控制技术 错误！未定义书签。9.1.6路径跟踪控制技术 错误！未定义书签。9.2鱼雷导航技术发展 错误！未定义书签。9.2.1新型惯性器件的应用 错误！未定义书签。9.2.2鱼雷导航技术发展 错误！未定义书签。9.2.3水下协同导航技术 错误！未定义书签。9.2.4重力场导航 错误！未定义书签。9.2.5极地导航技术 错误！未定义书签。9.2.6水下可用的新型导航技术 错误！未定义书签。