变电站智能机器人巡检技术

本书是电网企业智能巡检技术系列专著之一。高质量建设安全、可靠、绿色、高效的智慧电网，实现装备智能化、运行智慧化是未来电网的发展方向，而变电站智能机器人巡检技术是智慧电网建设的核心技术之一。智能巡检作业机器人作为新型巡检作业手段，可以代替人工对设备进行巡检作业，保障了工作人员人身安全，起到增效作用，具有广阔的应用前景。本书系统详尽地介绍了变电站巡检机器人相关巡检技术的基础知识、技术原理及常用算法。全书共9章，包括变电站智能巡检概述、高精度自主导航定位技术、环境智能感知技术、路径最优规划技术、图像自主采集识别技术、红外测温技术、声音识别技术、局部检测放电技术等内容。本书内容展示了变电站智能机器人巡检领域的最新技术，可为电网企业建设安全、可靠、绿色、高效的智慧电网提供一定的参考。

第1章 变电站智能巡检概述
1.1 变电站相关介绍
1.2 智能巡检技术的发展与应用
1.3 智能巡检研究现状
第2章 高精度自 航定位技术
2.1 概述
2.2 GNSS技术
2.3 捷联惯性导航技术
2.4 超宽带定位技术
2.5 组合导航定位技术
第3章 环境智能感知技术
3.1 概述
3.2 基础激光SLAM算法
3.3 经典激光SLAM算法
3.4 多传感器融合激光SLAM算法研究
第4章 路径 规划技术
4.1 全局路径规划
4.2 局部路径规划
4.3 多任务点路径规划
第5章 图像自主采集识别技术
5.1 图像采集与提炼技术
5.2 视觉伺服配准技术
5.3 基于图像的设备识别技术
第6章 红外测温技术
6.1 红外测温技术的基本原理
6.2 红外测温技术在工作中的分析
6.3 红外测温技术的综合应用
6.4 运维工作中的注意事项
第7章 声音识别技术
7.1 声音识别的基本原理
7.2 环境噪声分析
7.3 变电站降噪措施
第8章 局部检测放电技术
8.1 概述
8.2 超声波检测技术
8.3 暂态地电波检测技术
8.4 超高频检测技术
8.5 光学检测法
第9章 变电站智能巡检机器人展望
9.1 变电站智能巡检机器人应用前景
9.2 变电站智能巡检机器人未来技术发展
参考文献

吴波，南方电网云南电科院党委副书记、院长，高级工程师；长期从事电力系统及其自动化专业工作；近年来，参与国家重点研发计划3项，发表学术论文多篇。
于虹，云南电网有限责任公司电力科学研究院正高级工程师。